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六轴机器人机械结构设计

来源: 时间:2019-05-08 08:31:08 次数:

六轴机器人机械结构设计

    6轴机器人是一种用来从事繁重的重复性制造工作的自动化设备,6轴关节机器人负责那些对人类来说非常困难、危险或枯燥的任务。常见的六轴关节机器人的机械结构:六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,关节一至关节四的驱动电机为空心结构,关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见,空心轴结构的电机一般较大。

    六轴关节机器人的腕部关节设计较为复杂,因为在腕部同时集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节主要采用谐波减速器。常见的六轴关节机器人的腕部结构,其腕部关节用到了两个谐波减速器,两个同步齿型带传动输入,中间还用到了一对锥齿轮副传动。
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